机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.1 李代数的定义.pptx

李代数主讲教师：于靖军李代数的定义

李代数的定义2李群与李代数（LieAlgebra）李群和李代数是现代数学中基本的研究对象，在整个数学大厦中占有重要的位置李群是一类群，其上有拓扑，又是一个解析流形。因此对李群，可以同时研究其代数结构、拓扑结构和几何结构。同时，李群又是一个非线性的数学对象，而李代数则是对李群结构自然的线性化李代数最早被看作是李群在其单位元邻域内的一个无穷小元素；而后演化为李群在其单位元处的切向量（切空间）

3李代数的定义作为一种微分流形，李群具有这样的一个特性：在其上任一点P处都有切空间存在，而该点的切空间包含有过点P的所有切向量，并且切空间的维数与微分流形的维数一致。不过