机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.2.2 奇异性分析.pptx

机器人运动性能分析主讲教师：于靖军奇异性分析

有关奇异的基本概念微分逆运动学雅可比的逆可以将末端操作空间的广义速度映射到关节速度，如下式所示（假设J为方阵，且可逆）：利用上式，可以从末端广义速度计算出各关节速度，从而实现机器人对笛卡尔空间路径的跟踪问题：雅可比矩阵一定可逆吗？雅可比矩阵的可逆性在机器人的整个工作空间都一致吗？2

奇异位形与奇异点当机器人处于一些特殊位形时，J(?)中将出现部分列向量线性相关，由此导致J(?)降秩。这些使J(?)不满秩的位形称为机器人奇异位形（SingularConfiguration）与奇异位形对应的特定关节位置矢量为运动学奇异点（SingularP