机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.2.1 刚体运动群的李代数.pptx

李代数主讲教师：于靖军刚体运动群的李代数

刚体运动群的李代数2SO(3)的李代数三维旋转群SO(3)是一般线性群GL(3)的子群so(3)：SO(3)在其单位元e处的切空间3?3反对称矩阵李括号的构造

3SO(3)的李代数李括号的构造（定义式）引入一般伴随算子so(3)：本质上是一个3维向量空间，因此存在一组标准正交基刚体运动群的李代数

4SO(3)的李代数若用矩阵表示，可写成SO(3)与so(3)的关系或刚体运动群的李代数

5T(3)的李代数三维移动群T(3)是一般线性群GL(3)的子群t(3)：T(3)在其单位元e处的切空间李括号的构造刚体运动群的李代数

6T(3)的李代数李括号的构造（定