机器人机构学的数学基础 第3版 课件3.4 一般刚体运动与SE3.pptx

李群与刚体运动主讲教师：于靖军一般刚体运动与SE(3)

刚体位姿的一般描述2位置和姿态合称位姿右图中手爪位姿，可表示为其中，表示姿态表示位置传统工业机器人的位姿描述或表示位姿或位形位姿矩阵

一般刚体运动3一般映射与算子为了充分表示一般刚体运动，需同时描述刚体上任意一点的移动及刚体绕该点的转动通常在刚体上的某点处建立物体坐标系{B}，通过描述该坐标系相对于参考坐标系{A}的运动来表示刚体的位形刚体上各点的运动情况都可从物体坐标系的运动以及该点相对于物体坐标系的运动来得到

一般映射4一般映射与算子?解：首先建立一个中间坐标系{C}，它与{A}姿态相同，与{B}原点重合?显然：因此有由于{C}与{