机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.1.2 并联机器人的速度雅可比矩阵求解.pptx

机器人运动学基础主讲教师：于靖军并联机器人的速度雅可比矩阵求解

并联机器人的速度雅可比求解相比串联机器人而言，并联机器人的速度雅可比求解要复杂得多，这主要是并联机器人所具有的多环结构特点决定的求解的方法有多种，其中有两种主流的方法：位移方程直接求导法和旋量法位移方程直接求导法闭环方程（封闭向量多边形法）求导以平面3-RRR机器人为例说明该方法的应用2

并联机器人的速度雅可比求解位移方程直接求导法简化写成矩阵形式3

并联机器人的速度雅可比求解位移方程直接求导法为平面3-RRR并联机器人的速度雅可比矩阵4

并联机器人的速度雅可比求解旋量法典型的并联机构由m个支链组成，每个支链中通常至少存在一个驱动