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机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.2.2 位移子群的正规表示与共轭表示.pptx

机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.2.2 位移子群的正规表示与共轭表示.pptx

    李群与李子群主讲教师：于靖军位移子群的正规表示与共轭表示

    正规子群与共轭子群之间的关系正规子群2在任何共轭变换条件下保持不变的（子）群N是G的正规子群，若N是SE(3)的正规子群，则它通过共轭变换得到的共轭子群可以表示成如果两个子群满足，则称N2与N1等价共轭子群

    已知一维移动子群的正规表示为典型位移子群的正规表示与表示则该子群的共轭表示为一维移动子群的正规表示与共轭表示正规子群表示沿z轴方向的移

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