机器人机构学的数学基础 第3版 课件3.3.2 刚体姿态的一般描述与SO3.pptx

李群与刚体运动

主讲教师：于靖军

刚体姿态的一般描述与SO(3)

刚体姿态的一般描述

一种简单描述刚体姿态的方法

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用附着在刚体上的物体坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的相对姿态来描述，即给出{B}系的3个单位坐标轴相对惯性坐标系{A}的3个单位坐标轴的相对方位

为使刚体姿态的描述简单直观，我们不妨考虑两种坐标系共点的情况

刚体姿态的一般描述

一种简单描述刚体姿态的方法

{B}系中的3个单位坐标轴方向矢量相对{A}系的坐标

元素？

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刚体姿态的一般描述

知识回顾

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刚体姿态的一般描述

知识回顾

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刚体姿态的一般描述

因上述向量均为单位向量，故

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刚体姿态的一般描述

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刚体姿态