机器人机构学的数学基础 第3版 课件8.2 自由度空间与约束空间.pptx

线几何与图谱法

主讲教师：于靖军

自由度空间与约束空间

2.机构的自由度与约束分析

自由度线与约束线

转动（副）

移动（副）

【自由度线】：对于转动，自由度线可表示为和转动轴线重合的一条直线；移动自由度线可表示为移动方向的带箭头的直线，由于移动只和方向有关，所以移动自由度线的起点不影响移动的效果

【约束线】：考虑两端连着球铰的连杆。对于这样的连杆，只有沿着连杆方向的运动被约束，其他方向的移动和转动都是自由的。可以看出，这个运动链的自由度数为5，即仅提供一个约束，约束方向沿着连杆的轴线方向，这样可用一条约束力线来表示。与自由度线类似，约束线中也有对应移动自由度线的类型——约束力偶线。