机器人机构学的数学基础 第3版 课件3.1.2 刚体变换.pptx

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李群与李子群

主讲教师:于靖军

刚体变换

刚体变换

回顾:刚体的定义

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(数学角度)刚体是任意两点之间距离保持不变的点的集合

刚体变换

自由矢量的定义

假定刚体上有两点,连接两点的矢量为

是指可能出现在空间中任意位置的矢量,但其性质不变(方向和大小始终保持不变)

自由矢量可以在空间中任意平移,而不会改变其作用效果

力学中,自由矢量包括力矩、线速度等物理量

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刚体变换

刚体变换的定义

刚体变换(rigidbodytransformation),是指刚体从初始位形(initialconfiguration)到终止位形(finalconfigur

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