机器人机构学的数学基础 第3版 课件3.2 刚体的位姿描述.pptx

概述

李群与刚体运动

主讲教师：于靖军

概述

刚体位姿描述概述

坐标系

通过坐标系可以更好地来描述刚体运动，也使描述过程变得简单

空间坐标系（或固定坐标系、惯性坐标系）

{A}，OA-xAyAzA

物体坐标系（或相对坐标系、局部坐标系）

{B}，OB-xByBzB

与地（或机架）相固连的坐标系

与刚体固连且随之一起运动的坐标系

基坐标系{0}

工具坐标系{T}

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刚体位姿描述概述

机器人的位姿描述

如何描述机器人某构件，例如末端手爪的空间状态

建立一个惯性坐标系{A}；

在末端手爪某处，例如两手指尖端中点建立一个坐标系{B}，其原点为P；

物体坐标系{B}与手爪固连，随手爪运动；

坐