机器人机构学的数学基础 第3版 课件3.3.1 平动与平移变换群.pptx

李群与刚体运动主讲教师：于靖军平动与平移变换群

2知识回顾：位置矢量位置矢量的数学表示可以描述成三维向量（vector）的形式多用直角坐标系（又称为笛卡尔坐标系）来描述三维向量与反对称矩阵同构

3平移变换：映射与算子坐标系{B}相对于{A}仅有平移：已知矢量P在{B}中的表达：则矢量P在{B}中的表达满足向量运算法则：平移映射已知P点在坐标系{B}中位置描述Bp，坐标系{A}与{B}姿态相同，希望在坐标系{A}中描述P点（Ap）在平移映射中，P点本身并没有发生任何改变，变化的只是对它的描述（参考坐标系）。这也充分反映了坐标映射的本质，即在不同坐标系中描述同一个物理对象

平移算子4平移变换：