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机器人机构学的数学基础 第3版 课件8.3.3 自由度分析的图谱法.pptx

机器人机构学的数学基础 第3版 课件8.3.3 自由度分析的图谱法.pptx

    线几何与图谱法

    主讲教师：于靖军

    自由度分析的图谱法

    自由度与约束的对偶原理——Blanding法则

    自由度线图中的每条转动自由度线都与其对偶约束线图中所有的力约束线相交（平行也是一种相交）；反之亦然；

    每条移动方向线都与其对偶约束线图中所有的力约束线正交；反之，每个偶量法线都与其对偶自由度线图中的所有转动自由度线正交；

    自由度线图中的移动方向线与其对偶约束线图中的偶量法线可以任意配置。

    (a)约束装置

    2.机构的自由度与约束分析

    回顾：自由度与约束的对偶原理

    (c)自由度与对偶约束线图

    (b)约束模型

    2

    自由度与约束对偶线图（平面）

    2.机构的

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