机器人机构学的数学基础 第3版 课件2.5.2 位移子群的运算.pptx

李群与李子群主讲教师：于靖军位移子群的运算

位移子群（displacementsubgroup）1978年，法国学者Hervé基于刚体位移群的代数结构对刚体运动中存在的全部12种位移子群进行了枚举。其中有6种位移子群可用来表示6种低副（lowerkinematicpair），即转动副、移动副、螺旋副、圆柱副、球面副和平面副，习惯称这6种低副为“位移子群的生成元（generator）”2

每一种位移子群都有两种符号表示形式位移子群及其生成元矩阵表示几何表示

位移子群是一类存在于刚体运动中的特殊李子群，因此具有李群的完全代数特征和运算模式位移子群的交运算位移子群的组合（乘积）运算任意位移子群