机器人机构学的数学基础 第3版 课件8.3.1 修正的自由度计算公式.pptx

旋量系与反旋量系主讲教师：于靖军修正的自由度计算公式

研究自由度的重要意义自由度约束计算分析设计综合变不变机构柔性刚性虚实结构冗余欠冗余度机器人航天可展机构变胞机构多模式机构协作机器人连续体机器人欠驱动灵巧手仿生机构与机器人可重构机构机械超材料空间平面1）通用的自由度计算公式2）机构具有确定性运动的条件3）输入选取与变自由度机构4）与自由度相关的研究热点自由度与约束是机构学研究中最重要的概念之一。机构的自由度与运动副、构件之间的定量关系一直是机构构型综合、运动性能分析中最基本的理论依据约束设计（constraint-baseddesign）已成为机械工程领域中一种重要的概念设计方法，并广泛