机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.3 基于运动力交互特性的性能分析与评价.pptx

机器人运动性能分析主讲教师：于靖军基于运动/力交互特性的性能分析与评价

运动/力传递特性并联机构的本质特性并联机构的工作机理是在机构的输入端（支链驱动端）和输出端（动平台）之间传递、约束相关的运动和力少自由度并联机构许动运动与受限运动、传递力与约束力并存，彼此之间既相互作用又相对制约运动/力传递和约束特性反映了并联机构的本质特性，是影响并联机器人系统最终工作性能的最重要因素之一Mobileplatform2

运动/力传递特性传动角传动角（transmissionangle）与压力角（pressureangle）的概念。其中，压力角是指从动件受力方向与其绝对速度方向所夹的锐角，而传动角是压