机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.5.1 线速度、角速度的定义及符号表示.pptx

旋量主讲教师：于靖军线、角速度的定义及符号表示

问题思考如何描述三维空间刚体的速度？描述空间点相对于观测坐标系位置的时间变化率线速度观测（参考）坐标系描述坐标系问题：角速度选择哪种姿态描述法？它们的物理意义有何不同？如何描述刚体的空间定轴转动？它与等效轴角姿态向量的微分等价吗？空间定轴转动角速度与姿态微分的关系？也有观测坐标系和描述坐标系——观测坐标系不同，线速度的大小可能不同——描述坐标系不同，线速度各分量不同描述空间两刚体相对姿态的时间变化率2

刚体速度矢量的表达|线速度线速度矢量的符号表达{A}{B}P点P相对于{B}系（的原点）的速度可表示成其对应的位置矢量Bp对时间的导数如右图所