机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.4.2 刚性机器人机构的静刚度建模.pptx

机器人静力学与静刚度分析主讲教师：于靖军刚性机器人机构的静刚度建模

刚性机器人机构的静刚度建模|公式

刚性机器人机构的静刚度映射是指机构驱动系统与传动系统等输入刚度（关节空间静刚度）与机器人末端（或并联机构的动平台）输出刚度（亦称为笛卡儿静刚度）之间的映射关系在刚性机器人的笛卡儿静刚度分析中，仍然假设机器人的各杆件完全刚性，只有驱动及传动系统是机器人中唯一的柔性变形源串联机器人的静刚度映射将驱动与传动系统的刚度合在一起看作是线弹性系统，关节i的变形与传递力矩（或力）的关系矩阵形式关节力矩各关节的变形弹簧系数2

刚性机器人机构的静刚度建模|公式

串联机器人的静刚度映射由速度雅可比矩阵（m×n阶）