机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.4.3 柔性机器人机构的静刚度建模.pptx

机器人静力学与静刚度分析主讲教师：于靖军柔性机器人机构的静刚度建模

2.机构的自由度与约束分析回顾：空间柔度矩阵的坐标变换当在均质梁末端施加载荷时，梁末端产生变形或者微小运动根据线弹性理论，运动旋量与力旋量之间存在如下关系：柔度矩阵C和刚度矩阵K不同参考坐标系下，柔度矩阵之间满足合同变换关系2

柔性机器人机构的静刚度建模|公式

笛卡儿静刚度（或柔度）是设计和评价柔性机器人机构的一项重要指标，静刚度（柔度）很大程度上会影响机器人的末端定位精度建立柔性机器人机构的全局静刚度（柔度）矩阵更为重要可将若干柔性单元通过串联、并联或混联等方式组合成柔性机器人机构，组合后的柔度矩阵在形式上也有所