李群与刚体运动主讲教师:于靖军一般刚体运动的指数坐标
一般刚体运动的指数坐标知识回顾:线性微分方程理论概述2线性常微分方程初始条件:为常数根据泰勒级数展开公式向量线性常微分方程为常数初始条件:根据泰勒级数展开公式矩阵指数特性:(1)(2)(3)若,则
一般刚体运动的指数坐标转动3在机器人学中,机器人中的各连杆绕固定轴转动十分常见表示旋转轴方向的单位矢量转角在转动刚体上取任意一点P,如果刚体以单位角速度绕轴作匀速转动,P点的速度表示为r为轴上一点矩阵指数g的矩阵对数
一般刚体运动的指数坐标平动4当刚体以单位速度平移时(右图),点
您可能关注的文档
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.2.2 奇异性分析.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.2.1 刚体运动群的李代数.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.2.3 灵巧性分析.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.2.2 位移子群的正规表示与共轭表示.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.3 指数映射.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.3 基于运动力交互特性的性能分析与评价.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.4.1 刚体旋转的指数坐标.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.4.1 基于旋量理论的空间柔度矩阵建模.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.4.2 刚性机器人机构的静刚度建模.pptx
- 机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.5.1 线速度、角速度的定义及符号表示.pptx
- 统编版小学五年级语文下册课件《语文园地六》.pptx
- 9.3 大气压强 课件-2025-2026学年人教版物理八年级下学期.pptx
- 10.《苏武传》第二课时 课件 2026-2027学年统编版高二语文选择性必修中册.pptx
- 统编版小学五年级语文下册课件《第二单元习作:写读后感》.pptx
- 2025-2026学年初二英语下学期期中模拟练习含答案.docx
- 2024-2025学年广东省广州市八年级下学期中段生物检测含答案.docx
- 2024-2025学年广东广州天河中学八年级下学期期中数学试题含答案.docx
- 冀教版八年级数学上《第十二章分式和分式方程》单元测试含答案.doc
- 华东师大八年级数学下《第18章平行四边形》整合提升试卷.doc
- 危重病人生命体征监测.pptx
原创力文档

文档评论(0)