机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.4.1 基于旋量理论的空间柔度矩阵建模.pptx

机器人静力学与静刚度分析

主讲教师：于靖军

基于旋量理论的空间柔度矩阵建模

2.机构的自由度与约束分析

回顾：柔度与变形

刚度与柔度的定义

刚度（stiffness）是指在运动方向上产生单位位移时所需要力的大小，这里所说的位移和力都是指广义层面的

柔度（compliance）是与刚度互逆的，指的是在运动方向上施加单位力所产生的位移量

刚度与强度的区别

强度（strength）反映的是承受负载能力的大小，即任何柔性元件都有变形的极限（一般以到达屈服强度极限为标志）。疲劳断裂是许多机械零件发生破坏的主要原因

本质上，强度与抵御失效的能力有关，刚度反映的是抵抗变形的能力。刚度大的不一定强