机器人机构学的数学基础 第3版 课件4.6.1 运动旋量与螺旋运动.pptx

旋量主讲教师：于靖军运动旋量与螺旋运动

螺旋运动2螺旋运动的定义螺旋运动是一种刚体绕空间轴l旋转?角再沿该轴平移距离d的复合运动特例：纯移动一般螺旋运动

运动旋量与螺旋运动3运动旋量与瞬时螺旋运动一般螺旋运动表示成齐次坐标的形式

运动旋量与螺旋运动4运动旋量与瞬时螺旋运动运动旋量的矩阵指数

运动旋量与螺旋运动5Chasles定理【Chasles定理】：任意刚体运动都可以通过螺旋运动即通过绕某轴的转动与沿该轴移动的复合运动实现。也就是说，刚体运动与螺旋运动是等价的，即螺旋运动是刚体运动，刚体运动也是螺旋运动。螺旋运动的无限小量称为运动旋量。该定理包含两层含义：

运动旋量与螺旋运动6C