机器人机构学的数学基础 第3版 课件6.4 静力雅可比.pptx

机器人静力学与静刚度分析主讲教师：于靖军静力雅可比

静力学的概念2已知机器人末端负载或广义力机器人静力学分析方法把机器人视为一个从关节到末端的功率传动装置当不考虑功率损失时，关节输出功率等于末端功率虚功原理机器人处于平衡状态求解关节广义力τ

静力雅可比虚功原理物体坐标系下系统做的功不考虑摩擦及重力的影响，系统所作的功还等于关节力旋量对系统所作的功根据机器人速度雅可比矩阵的定义静力雅可比矩阵空间静力雅可比物体静力雅可比3

静力雅可比静力雅可比矩阵JF是末端速度雅可比J的转置，建立了从末端操作空间的广义力到关节空间的广义力的映射力雅可比矩阵同样存在奇异性，对应着机器人的奇异位形在奇异位形，