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计算第1卷第4期2025年8月

全栈开源技术为人形机器人赋能

邢伯阳谢佳胤李永耀李涛2

1国家地方共建人形机器人创新中心2南开大学

人形机器人技术的发展技术综合研究所(NationalInstituteofAdvancedIndustrial

ScienceandTechnology,AIST)的“HRP-1具备了初步

作为典型的人工智能应用场景，人形机器人的发步态控制和视觉系统，推动人形机器人走向实用化。

展进人了快车道。经过多年的发展，人形机器人的研2000年，本田公司推出的阿西莫（ASIMO）代表了当时

发已经取得巨大进步。20世纪初，人形机器人虽未现的技术高峰。它基于零力矩点(zeromomentpoint,ZMP)

世，但科幻作品，如卡雷尔·恰佩克1920年在《罗素姆

算法实现了相对平稳的行走，并能完成走路、跑步、跳

的万能机器人》中