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ChineseJournalofNature2025Vol.47No.5SPECIALTOPIC

DOI:10.3969/j.issn.0253-9608.2025.05.003

人形机器人双臂遥操作技术*

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宋爱国，尹铭洋

东南大学仪器科学与工程学院，南京210096

摘要人形机器人因其类人结构与行为模式，在复杂环境中展现出良好的适应能力。然而，受限于当前自主智能水平，机器

人在高风险、高复杂度任务中仍难以独立完成操作。作为关键补充，双臂遥操作技术通过引入人类操作者的意图与判断，实

现对机器人双臂的精细控制，成为推动其实际应用的重要路径。本文系统梳理了人形机器人的发展历程与感知、认知、控制

等关键技术，重点分析双臂遥操作在人机映射、多模态反馈与主从控制等方面的研究进展及典型应用。最后，本文探讨了双

臂遥操作技术的发展挑战与未来趋势，旨在为后续研究与工程应用提供参考。

关键词人形机器人；人工智能；具身智能；双臂遥操作；共享控制

近年来，随着人工智能、伺服控制、环境未突破通用智能瓶颈的背景下，完全依赖自主系

感知与新材料等技术的持续突破，机器人领域迎统仍存在明显局限，特别是在任务复杂性高、环

来了前所未有的高速发展期。其中，