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机械手机械手夹持器设计.doc

机械手机械手夹持器设计.doc

    机械手夹持器设计

    2.1夹持器设计的基本要求

    （1）应具有适当的夹紧力和驱动力；

    （2）手指应具有一定的开闭范围；

    （3）应保证工件在手指内的夹持精度；

    （4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；

    （5）应考虑通用性和特殊要求。

    设计参数及要求

    （1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；

    （2）所要抓紧的工件直径为80mm放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s，1s抓紧,夹持速度20mm/s；

    （3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；

    （4）夹持器有足够的夹持力；

    （5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。

    2.2夹持器结构设计

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