打标机器人系列编程：ABB IRB 5310_（4）.坐标系与运动控制.docx

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坐标系与运动控制

1.坐标系概述

在工业机器人编程中，坐标系是定义机器人运动路径和位置的关键概念。ABBIRB5310机器人支持多种坐标系，包括基坐标系、工具坐标系、工件坐标系和关节坐标系。每种坐标系都有其特定的用途和应用场景，理解这些坐标系的含义和使用方法是进行机器人编程的基础。

1.1基坐标系(BaseCoordinateSystem)

基坐标系是机器人安装和定位的基本参考点。它通常固定在机器人的基座上，用于定义机器人的全局位置和方向。基坐标系的原点通常位于机器人的底部，X、Y、Z轴分别定义了机器人的前后、左右和上下方向。

示例：