基于自监督学习与物理引擎的人形机器人行为多样性理论探索.pdfVIP

信息记录材料２０２５年１０月第２６卷第１０期

基于自监督学习与物理引擎的人形机器人行为

多样性理论探索

张庆涛

（青岛文达通科技股份有限公司山东青岛２６６４００）

【摘要】针对人形机器人在动态环境中行为多样性生成机制不明确、控制策略稳定性不足的问题，本文提出了融合自监督学习与

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高保真物理仿真的多尺度行为建模方法。通过构建感知预测控制闭环结构，分层解析动作、姿态与策略三类行为差异的生成路

径，引入潜变量编码与物理反馈机制实现行为多样性的调控。通过设计稳定性约束与策略分布边界，提升行为生成的可控性与结构

可区分性。结果表明：该方法在确保执行稳定性的同时实现了更丰富、可区分的行为模式，具备良好的泛化能力与解释性，为具身智

能系统的多样性控制问题提供了解决思路。

【关键词】人形机器人；自监督学习；物理引擎；行为多样性；动态反馈