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基于无人机集群避障的人工势场法在无人机搜索与救援中的应用研究论文

**摘要**

无人机集群在搜索与救援（SAR）任务中展现出巨大潜力，但其复杂动态环境下的避障问题成为制约应用的关键瓶颈。本文基于人工势场法（APF），研究无人机集群在SAR场景中的协同避障策略，通过构建多目标优化模型，实现无人机群的路径规划与实时避障。研究结果表明，该方法能有效提升集群的搜索效率与安全性，为无人机SAR应用提供理论依据和工程参考。

**关键词**

无人机集群；人工势场法；避障；搜索与救援；协同控制

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**一、引言**

在灾难频发的今天，搜索与救援（SAR）任务对高效、安全的探测技术需求日益迫切。无人机作为灵