玻璃磨边机器人系列编程：KUKA KR 6 R900 sixx_3.KUKA KR6R900sixx机械结构与工作原理.docx

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3.KUKAKR6R900sixx机械结构与工作原理

3.1机械结构概述

KUKAKR6R900sixx是一款小型六轴工业机器人，专为高精度和高灵活性的应用场景设计。其机械结构由六个旋转关节组成，每个关节都配备了高精度的伺服电机和减速器，以确保机器人在各种复杂任务中的稳定性和精确度。以下是对每个关节的详细介绍：

基座关节（Axis1）：

功能：负责机器人的水平旋转，使机器人能够在水平面上进行大范围的移动。

结构：基座关节通常位于机器人的底部，通过一个大扭矩的伺服电机驱动，能够承受较大的负载。

运动范围：±175°

肩关节（Axis