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基于多传感器数据融合的鲁棒自适应滤波算法程建兴，等

基于多传感器数据融合的鲁棒自适应滤波算法

ARobustSelf—adaptiveFilteringAlgorithmBasedonMulti—sensorDataFusion

程建，2立6之凯

(西北工业大学机电学院，陕西西安710072；仲恺农业技术学院机电工程系，广东广州510235)

摘要：针对具有多传感器量测的动态系统状态有效估计的问题，给出了一种基于多传感器数据融合的鲁棒自适应滤波算法。引入

了虚拟量测的概念，实现对于量测数据的预处理，依据模糊集合理论中隶属度的性质定义了一种无需门限设定的数据间置信度函数，

以充分提取于测量数据中互补和冗余信息。最后结合卡尔曼滤波中的贝叶斯递推估计原理，完成对于量测方差的在线自适应估计，

进而提高了系统状态的滤波精