《工业机器人系统装调》-课件 项目四　工业机器人涂胶编程与调试.pptx

项目四;;任务1;;;1．关节运动指令（MJOINT）

MJOINT是工业机器人的关节运动指令，从上个点到达此目标点。目标点的位置可以是POINTC数据类型或POINTJ数据类型，所有轴开始运动并同时到达目标点。如果程序指令中参考坐标系未指定，则默认在机器人坐标系下运动。

示例：MJOINT（Home,v100,fine,tool1）;

格式：MJOINT（目标点,速度,区域,工具坐标系）;;2．直线运动指令（MLIN）

MLIN是工业机器人的直线运动指令，从上一个位姿点直线运动到目标位姿点。如果在运动过程中要求改变姿态，姿态轴A、B、C将会被插补，并且与位置点保持