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;4.2定位技术;位置信息有各种分类方法。位置信息有物理位置和符号位置两大类。

物理位置指目标在特定坐标系下的位置数值，表示目标的相对或者绝对位置。

符号位置指在目标与一种基站或者多个基站接近程度的信息，表示目标与基站之间的连通关系，提供目标大致的所在范围。;（刷新速率越快，动态节点的位置信息的实时性越好）

RSSI测距的原理如下：接收机通过测量射频信号的能量来确定与发送机的距离。

该方法通过配备特殊天线来估测其它节点发射的无线信号的到达角度。

符号位置指在目标与一种基站或者多个基站接近程度的信息，表示目标与基站之间的连通关系，提供目标大致的所在范围。

刷新速度是指提供位置信息的频率。

定位精度指提供的位置信息的准确程度，它分为相对精度和绝对精度。

(4)邻居节点：传感器节点通信半径范围以内的所有其它节点，称为该节点的邻居节点。

优点：对硬件要求的成本和复杂度低

功耗作为传感器网络设计的一项主要指标，对于定位这项服务功效，人们需要计算为此所消耗的能量。

(2)到达时间(ToA)

三个锚点共同形成交叉矩形，矩形质心即为所求节点的预计位置。

将无线信号的发射功率和接收功率之间的关系表述为下式所示，其中PR是无线信号的接收功率，PT是无线信号的发射功率，r是收发单元之间的距离，n传输因子，传输因子的数值大小取决于无线信号传输的环境。