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珠宝加工机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_15.高级编程技巧.docx

珠宝加工机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_15.高级编程技巧.docx

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    15.高级编程技巧

    15.1优化路径规划

    15.1.1路径平滑处理

    路径平滑处理是提高机器人运动精度和效率的关键技术之一。在珠宝加工中，尤其是在精细加工和复杂造型的情况下，路径平滑处理可以显著减少机械臂的振动和冲击，从而提高加工质量和生产效率。FanucCRX-10iA_L提供了多种路径平滑处理的方法，包括圆弧插补、样条插补和自定义路径优化算法。

    圆弧插补

    圆弧插补是一种通过圆弧轨迹连接两个点的方法，可以减少直线路径带来的突变。在FanucCRX-10iA_L中，可以通过CIRC指令实现圆弧插补。

    !圆弧插补示例

    !定义起始点

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