CN119587165A 一种变刚度和驱动结合的连续体机器人及其优化设计方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119587165A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411779523.0

(22)申请日2024.12.04

(71)申请人南京航空航天大学

地址210001江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人陈柏曾新宇叶可蒋素荣郑维新刘睿飘郭昊丁硕唐益汛武峰洲

(74)专利代理机构北京鑫知翼知识产权代理事务所(普通合伙)11984

专利代理师张云珠

(51)Int.Cl.

A61B34/30(2016.01)

G06F30/10(2020.01)

G06F30/20(2020.01)

A61B34/00(2016.01)

权利要求书4页说明书13页附图12页

(54)发明名称

一种变刚度和驱动结合的连续体机器人及

其优化设计方法

(57)摘要

CN119587165A本发明属于连续体机器人技术领域，其公开了一种变刚度和驱动结合的连续体机器人及其优化设计方法，包括第二段、中间过渡段、第一段、第一段绳和第二段绳，第二段和第一段之间通过中间过渡段连接，第二段和第一段均包括多个导线盘和多个止动环，相邻两个导线盘之间通过止动环连接构成一个圆柱副关节，第一段绳和第二段绳均为四根且相对于连续体机器人