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·66·《测控技术)2017年第36卷第7期

基于ARM9的四足机器人控制器设计

张奔，卞新高，朱灯林

(1．三江学院机械与电气工程学院，江苏南京210012；2．河海大学机电工程学院，江苏常州213022)

摘要：针对液压驱动的四足机器人复杂实时控制的问题，提出了一种以ARM9为内核的嵌入式控制系

统的设计。该控制系统采用RS232串口和监控机进行通信，控制层采用一个主控制器和4个子控制器

的分布式控制系统，主、子控制器之间采用CAN总线通信。实验证明，系统设计合理，运行稳定可靠，能

较好地完成四足机器人对控制系统的实时性要求。

关键词：四足机器人；CAN；ARM；实时性

中图分类号：TP242．3文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)07—0066—04

DesignofQuadrupedRobotControllerBasedonARM9

ZHANGBen，B