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基于人工势场法的无人机集群避障策略优化研究论文

**摘要**

在无人机技术快速发展的背景下，集群无人机系统因其高效性、灵活性在物流配送、环境监测、应急救援等领域展现出巨大潜力。然而，无人机集群在执行任务时面临复杂的动态环境，避障能力成为制约其应用的关键瓶颈。人工势场法（ArtificialPotentialField,APF）作为一种经典的避障算法，具有计算简单、实时性强等优势，但传统APF易陷入局部最优、目标失焦等问题。本文针对这些问题，结合无人机集群特性，探讨基于APF的避障策略优化方法，旨在提升集群协同避障的鲁棒性和效率。通过分析现有研究的不足，提出改进思路，为无人机集群智能避障提