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基于EPOS的激光导航移动机器人运动控制研究·47·

基于EPOS的激光导航移动机器人运动控制研究

刘胤伯，刘大维，高军伟

(青岛大学自动化工程学院，山东青岛266071)

摘要：为了提高移动机器人运动控制精度，满足移动机器人精确运动的需要，研制了一种以EPOS运动

控制器为核心、采用激光导航的移动机器人运动控制系统。为验证运动控制系统的正确性和有效性，采

用Lyapunov函数设计出一种速度跟踪控制算法。移动机器人轨迹跟踪实验结果表明，该控制系统精度

高、实时性好、可以满足移动机器人在各种环境中的行走需要。

关键词：移动机器人；EPOS；运动控制；激光导航；轨迹跟踪

中图分类号：TP242．6文献标识码：A文章编号：1000—8829(2010)10—0047—04

ResearchonMotionControlofanLaserNavigationMobileRobotBasedonEPOS