现代控制理论基础 第5版 课件 2 线性系统的运动分析.ppt

**方法五实数化的计算方法本方法是针对具有复数特征值的，也称为模式矩阵的计算方法。当系统矩阵的特征值有共轭复数时，虽然可认为有两个相异的特征值，按“方法4”的计算方法化为对角线规范型，但是在具体计算特征向量、变换矩阵等过程中碰到复数的运算，麻烦而且复杂。*因此，常采用实数化的方法。值得指出的是，使用这种方法不但避免了麻烦和复杂的相关计算，而且可以证明所得的状态转移矩阵和用“方法4”计算出的完全相同。实数化的计算方法是，设系统矩阵的特征值有共轭复数（1）先求出相对应的矩阵的特征向量（2）由特征向量的实部和虚部组成变换矩阵*（3）变换矩阵将使系统矩阵