原创力文档*（3）解黎卡提代数方程，求矩阵令代入黎卡提代数方程，展开上式，可得代数方程组*求解代数方程组，并取正解.于是有（4）最优控制率由式（6-38），最优控制率*（5）最优性能（6）最优系统结构图*二、最优输出调节器输出调节器的最优控制问题，只考虑对系统的输出提出性能要求，即当系统受到干扰偏离了原来的平衡状态时，要求产生一控制量使系统的输出回到原来的状态或原状态附近，并使性能指标有极值。同样，输出调节器也分为“有限时间”和“无限时间”两种。实际上，所有对状态调节器的相关结论都可以推广到输出调节器。*1
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