移动机器人路径规划算法设计（A 算法）_机器人技术.docx

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移动机器人路径规划算法设计（A*算法）

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0与智能制造的深入推进，移动机器人在物流仓储、自动化工厂及医疗服务等领域的应用呈现出爆发式增长。在现代智能仓储系统中，数百台自主移动机器人需在密集的货架间协同作业，这对机器人的自主导航能力提出了极高要求。路径规划作为自主导航的核心环节，直接决定了机器人的作业效率与运行安全性。

然而，在复杂的现实应用情境中，核心矛盾日益凸显。一方面，密集动态的作业环境要求机器人具备极强的避障与寻优能力；另一方面，日益提升的效率诉求要求路径计算必须在毫秒级完成。现有技术往往在全局最优与计算效率之间难以取得完美平衡