ROS机器人操作系统基础 课件 第15章 软体机械手的多模态抓持学习.pptx

软体机械手的多模态抓持学习第十五章机器人多模态学习：从模拟到实现

15.115.2实验平台构建综合性能分析与对比模型验证与性能评估引言内容15.315.7小结15.415.515.6数据生成与预处理深度学习模型构建

引言15.1

核心目标：构建完整可复现的智能抓持解决方案本章核心概览完整展示软体机械手多模态抓持系统的全流程开发，涵盖硬件平台搭建、多源数据生成、核心模型构建与实物性能验证，旨在打造一套低硬件依赖、高鲁棒性的通用抓持技术方案。EfficientNet：非接触式力预测技术路径：从视觉变形图像直接映射接触力大小，实现无传感器感知。核心价值：大幅降低硬件成本，有效提升系统在复杂环境下的鲁