ROS机器人操作系统基础 课件 第17章 人形机器人开发案例.pptx

人形机器人开发案例;17.1;SimpleMan简介

;该项目的机械结构和软件代码开源于Gitee平台（/tinymal/simple-man-s），包括可编辑的SolidWorks模型和URDF文件，支持Webots仿真和实际部署。SimpleMan借鉴了MITMini-Cheetah和Cassie等平台的控制策略，如基于接触点角动量的落足算法，并通过修改MIT开源代码实现了高效的模型预测控制（MPC）。作为开源项目，它鼓励社区协作优化，例如解决早期踝关节设计问题和增强臀部结构强度。;理论基础：人形机器人的设计需考虑动态平衡和步态稳定性，通常基于零力矩点（ZMP