ROS机器人操作系统基础 课件 第3章 机器人动力学.pptx

机器人动力学;3.1;机器人动力学的研究内容

;机器人动力学主要研究机器人系统中运动与力/力矩之间的相互关系，它建立在经典力学基础上，融合了牛顿定律、拉格朗日力学和欧拉方程等理论框架，旨在描述机器人连杆、关节和末端执行器在外部激励（如电机驱动力、环境接触力或重力）下的动态行为。动力学强调力学平衡和能量转换，关注机器人的动态过程，包括加速度引起的惯性力。;机器人动力学可表述为：研究机器人系统在驱动力/力矩作用下的运动规律，以及为实现预定运动所须施加的驱动力/力矩的科学，其本质是建立多体系统的力与运动之间的微分方程模型，涉及经典力学、矩阵论、数值分析等多学科理论。;