ROS机器人操作系统基础 课件 第16章 人形机器人模仿学习案例.pptx

人形机器人模仿学习案例第十六章机器人多模态学习：从模拟到实现

核心组件与技术解析案例部署项目简介内容16.3小结

项目简介16.1

16.1理论基础本案例采用基于物理的两阶段框架实现人形机器人高动态运动控制。通过光学动捕和单目相机GVHMR两种方案采集人体运动数据，经重定向后映射至UnitreeG1机器人。利用PPO算法在仿真中训练平衡性与轨迹跟踪策略，经验证后部署至实机，完成从虚拟仿真到真机运行的全流程，流程如下图所示。图案例流程

核心组件与技术解析16.2

16.2.1UnitreeG1硬件配置UnitreeG1-EDU是一款面向科研与教育的29自由度模块化人形机器人，在23自由