ROS机器人操作系统基础 课件 第11章 世界模型与具身数据集.pptx

世界模型与具身数据集;11.1;世界模型;核心思想：通过生成式架构（VAE、扩散模型）学习环境动力学的隐式表示，在低维潜在空间中进行预测与规划，使机器人具备内部模拟能力

;数学基础：VAE目标函数、RNN隐藏状态更新

;11.1.2典型方法;?引入RSSM（循环状态空间模型），结合确定性与随机组件

?在潜在空间进行MPC规划，使用CEM优化

?数据效率提升10倍，支持四足/双足机器人;跨模态端到端

模型;;;RoboFlamingo框架;11.2.2视觉-语言-动作模型(VLA);将视觉感知、语言理解、机器人动作生成整合进统一架构，克服传统模块化系统的语义隔阂与误差累积;典型的VLA