现代控制理论 课件 第四章线性系统的可控性和可观测性.pptx

第四章线性系统的可控性和可观测性主讲：伍锡如

4.1线性定常系统的可控性及其判别4.1.14.1.3线性定常系统可控性定义用传递函数矩阵表达的状态可控性条件4.1.2线性定常系统状态可控性的代数判据4.1.4输出可控性

概述可控性(controllability)和可观测性(observability)深刻地揭示了系统的内部结构关系，是由R．E．Kalman于20世纪60年代初首先提出并研究的两个重要概念。粗略地说，所谓系统的可控性问题是指：一个系统通过外部输入来控制系统行为的能力，控制作用能否对系统的所有状态产生影响，从而能对系统的状态实现控制。如果存在一个输入信号可以在有限时间内将系