现代控制理论 课件 第七章 线性离散时间系统的状态空间分析.pptx

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;思路：从初值出发，按照差分方程一步一步地递推出输出序列。该方法特别适合用于计算机求解，是差分方程的最基本方法。;对于定常系统，G和H都是常值矩阵，于是可得以下一系列方程：;方程式中的G称为线性离散时间定常系统的状态转移矩阵，记为,与连续系统状态转移矩阵相对应地有如下性质。;对于线性定常离散时间系统，还可采用z变换法来求解状态方程。;;;;;;（2）离散系统的可控性判据：;证明：;（2）离散系统的可观测性判别：;证明：;一个线性连续系统在其离散化后的能控性和能观测性是否发生改变，这是