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机器人路径规划方法的研究现状的文献综述

自1962年第一台工业机器人问世以来，机器人的运动规划[34,35]一直是机器人领域的研究热点和难点，其中运动规划包括路径规划[36]和轨迹规划[37]。路径规划是机械臂的离散空间规划，忽略了机械臂位姿参数的时变因素，其性能指标函数一般为无碰撞函数；轨迹规划是一种具有时间序列的连续规划，为路径提供时间信息。在给出可行路径后，采用不同的插值方法来描述连续光滑的指令轨迹。其性能指标函数一般为时间的最优函数或位置、速度、加速度的最优函数。

避障路径规划根据获得的空间信息的不同，一般可分为工作空间环境已知的全局规划方法和工作环境未知的局部规划方法[38,39]，根据使用方法的不同，也可分为传统方法、图形方法、智能算法等算法[40]。基于全局规划方法和局部规划方法，研究机器人避障路径规划的现状和发展。

1.1全局路径规划研究现状

全局路径规划方法很多，但最重要的还是自由空间。最经典的自由空间方法是Lazona-Perze在20世纪80年代提出的基于C空间的自由空间方法[41,42]。

C空间是机械臂的关节空间，因为机械手在C空间中的关节角与笛卡尔坐标系中的点是一一对应的，它们之间存在着从关节空间坐标系到坐标系的相互转换关系。笛卡尔坐标系的变换称为机械臂运动学正解，笛卡尔坐标系到关节空间坐标系的变换称为机械臂运动学逆解。将机械臂连杆