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基于多传感器的智能车辆姿态解算方法·15·

基于多传感器的智能车辆姿态解算方法

王润民，胡锦超，任亮，徐志刚，闵海根

(长安大学陕西省道路交通智能检测与装备工程技术研究中心，陕西西安710064)

摘要：针对智能车辆主动环境感知的需求，提出了一种采用三轴加速度计、三轴磁强计和三轴陀螺仪组

合进行车辆姿态解算的方法。首先以旋转矢量法为陀螺仪的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波

的状态方程，用于车辆姿态的预测；其次以高斯牛顿法为加速度计和磁强计的车辆姿态解算方法，作为

扩展卡尔曼滤波的观测方程，用于车辆姿态校正；然后在此基础上构建扩展卡尔曼滤波传播方程，采用

扩展卡尔曼滤波进行多传感器信息融合，得到车辆的姿态解算结果；最后通过构建实车测试环境对解算

方法有效性进行验证。实验结果表明，通过基于多传感器的车辆姿态解算方法解算得到的车辆姿态角

稳定、准确，能够满足智能车辆行为参数估计的实际需求。

关键词：智能车辆；姿态解算；多传感器；扩展卡尔曼滤波