毕业设计（论文）-桌面六轴机械臂结构设计.docx

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桌面6轴机械臂结构设计

摘要

在生产生活中，生产效率和自动化程度成为人们普遍重视的环节，机械臂就成为了自动化环节中重要的一环，而自由度越高，也就意味着其自动化程度越是处于领先水平。本课题设计一个迷你的桌上6轴机械臂，实现简单的物体抓取动作。

本课题设计对各种传动系统、总体结构以及控制程序进行了研究设计。为了实现较为美观的空间布局、和结构的稳定性，对比各种机械臂结构和传动系统，最后确定关节式球面坐标机器人，传动方式旋转关节采用直接连接方式，俯仰关节采用间接连接方式，驱动方式全部使用间接驱动。全机械臂一共有5个主体部分：手爪、腕部、小臂、大臂、腰部。减速系统由摆线减速机